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技術(shù)文章
自2007年【限塑令】實(shí)施以來(lái)，塑料包裝受到了極大的限制。隨之，以啤酒罐、茶葉罐、機油罐為代表的各類(lèi)金屬罐制品愈發(fā)增多，金屬包裝開(kāi)始迎來(lái)飛速發(fā)展的時(shí)期，
金屬制罐分為罐蓋和罐身兩部分，罐蓋經(jīng)過(guò)金屬板原料的裁片、沖壓、卷邊和涂膠等工藝制成。目前，由于人工成本不斷上揚，“機器換人"的需求迫在眉睫，而如何以更低的成本導入機器，又能達到柔、準、快三個(gè)特點(diǎn)，是金屬包裝行業(yè)亟需解決的課題。
金屬蓋是沖壓成型，工藝精度±0.05mm，機器人軌跡跟隨的精度在機器人算法的優(yōu)化下可達0.01mm，已達到要求。因此，四周邊緣的涂膠可采用固定形態(tài)軌跡，根據視覺(jué)定位的起點(diǎn)位置和傾斜角度進(jìn)行整體調整。
因為矩形蓋的傾斜角度很容易獲得，所以定位的關(guān)鍵就是起點(diǎn)的檢測。經(jīng)過(guò)數十次實(shí)驗發(fā)現，最契合機器人動(dòng)作方式的軌跡起點(diǎn)，是在右上角弧邊與直邊交點(diǎn)向蓋內側方向的位置上。
而由于實(shí)際情況下每臺設備的機械誤差、機器人誤差、出膠頭歪斜幅度和工藝誤差綜合起來(lái)都是不同的，因此起點(diǎn)位置依然會(huì )存在變化，需要進(jìn)行微調。我們通過(guò)優(yōu)化檢測算法，使設備能夠精準量化起點(diǎn)坐標，簡(jiǎn)化軌跡的微調，降低操作難度，如此一來(lái)，即使是無(wú)經(jīng)驗的操作人員，亦可將軌跡精度控制在±0.2mm以?xún)取?/span>
首先，歐姆龍僅通過(guò)控制器+伺服的方式，實(shí)現了涂膠的運動(dòng)控制，僅需簡(jiǎn)單搭建機械結構即可，無(wú)需耗費大量費用購置并聯(lián)機器人。
其次，PLC通過(guò)EtherCAT通信發(fā)送“場(chǎng)景復制"指令給視覺(jué)，視覺(jué)會(huì )在特定位置以模版場(chǎng)景為藍本新增一個(gè)新場(chǎng)景，模版場(chǎng)景中有IF分支用于程序運行模式和示教模式的切換。
然后，繼續通過(guò)EtherCAT通信的數據寫(xiě)入指令，將長(cháng)寬尺寸等必要數據寫(xiě)入視覺(jué)新場(chǎng)景的特定單元存儲起來(lái)，留作測量區域和限值范圍的自動(dòng)設定參照。
最后，再通過(guò)通信指令控制視覺(jué)執行示教，也就是切換分支后觸發(fā)執行測量，新場(chǎng)景程序就會(huì )以示教模式運行，此時(shí)示教分支內的處理單元圖形設定就可以刷新形狀搜索Ⅲ的模型區域實(shí)現當前圖像下的模型登錄，新產(chǎn)品的測量程序也就示教完成了。
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